Fix path in build script and improve comments in testbench for ultrasonic commands

Semaine_5/UART_ULTRASON_COMMANDS/scripts/windows/build.bat

@@ -2,7 +2,7 @@
 setlocal
 
 rem === Aller à la racine du projet ===
-cd /d %~dp0\..
+cd /d %~dp0\..\..
 
 rem === Config de base ===
 set DEVICE=GW2AR-LV18QN88C8/I7
@@ -19,7 +19,7 @@ if not exist runs (
 )
 
 echo === Étape 1 : Synthèse avec Yosys ===
-yosys -p "read_verilog -sv src/verilog/%TOP%.v IP/verilog/ultrasonic_fpga.v IP/verilog/uart_tx_fifo.v IP/verilog/uart_rx_fifo.v IP/verilog/rxuartlite.v IP/verilog/fifo.v IP/verilog/uart_tx.v; synth_gowin -top %TOP% -json %JSON_FILE%"
+yosys -p "read_verilog -sv src/verilog/%TOP%.v IP/verilog/ultrasonic_fpga.v IP/verilog/uart_tx_fifo.v IP/verilog/uart_rx_fifo.v IP/verilog/rxuartlite.v IP/verilog/txuartlite.v IP/verilog/fifo.v; synth_gowin -top %TOP% -json %JSON_FILE%"
 if errorlevel 1 goto error
 
 echo === Étape 2 : Placement & Routage avec nextpnr-himbaechel ===

Semaine_5/UART_ULTRASON_COMMANDS/tests/verilog/tb_ultrason_commands.v

@@ -2,8 +2,9 @@
 
 module tb_ultrason_commands;
 
+    // === Signaux ===
     reg clk = 0;
-    always #18.5 clk = ~clk; // Génère une clock 27 MHz
+    always #18.5 clk = ~clk; // Horloge 27 MHz (période ~37ns)
 
     wire tx, rx;
     wire [5:0] leds;
@@ -14,14 +15,14 @@ module tb_ultrason_commands;
     reg [7:0] data_in = 8'h00;
     wire [7:0] data_out;
     wire data_available;
+    reg rd_en = 0;
 
-    reg rd_en = 0;  // Lecture FIFO
-
-    // === PARAMÈTRES ===
+    // === Paramètres ===
     localparam CLK_FREQ = 27_000_000;
     localparam BAUD_RATE = 115_200;
+    localparam CLK_PERIOD = 37; // ns
 
-    // === MODULE TESTÉ ===
+    // === Module testé ===
     top_uart_ultrason_command dut (
         .clk(clk),
         .rx(rx),
@@ -30,10 +31,12 @@ module tb_ultrason_commands;
         .leds(leds)
     );
 
-    // === SIMULATION CAPTEUR ULTRASON ===
+    // === Simulation capteur ultrason ===
+    // Supposons que fake_sensor fournit un signal 'distance' pour vérification
+    wire [15:0] sensor_distance;
     ultrasonic_sensor fake_sensor (
         .clk(clk),
-        .signal(ultrason_sig)
+        .signal(ultrason_sig),
     );
 
     // === RX FIFO pour observer la sortie UART ===
@@ -42,13 +45,13 @@ module tb_ultrason_commands;
         .BAUD_RATE(BAUD_RATE)
     ) uart_rx_fifo_inst (
         .clk(clk),
-        .rx_pin(tx),          
+        .rx_pin(tx),
         .rd_en(rd_en),
         .rd_data(data_out),
         .data_available(data_available)
     );
 
-    // === TX pour injecter une commande UART ===
+    // === TX pour injecter des commandes UART ===
     uart_tx #(
         .CLK_FREQ(CLK_FREQ),
         .BAUD_RATE(BAUD_RATE)
@@ -61,43 +64,124 @@ module tb_ultrason_commands;
         .rst_p(1'b0)
     );
 
-    // === TEST SEQUENCE ===
+    // === Tâches pour simplifier les tests ===
+    task send_command(input [7:0] cmd);
+        begin
+            wait(tx_ready);
+            $display("[%0t ns] Envoi commande: %0d", $time, cmd);
+            data_in = cmd;
+            tx_enable = 1;
+            #(CLK_PERIOD * 2);
+            tx_enable = 0;
+        end
+    endtask
+
+    task read_distance(output [15:0] distance);
+        reg [7:0] lsb, msb;
+        begin
+            // Attendre premier octet (LSB)
+            wait(data_available);
+            #(CLK_PERIOD);
+            rd_en = 1;
+            #(CLK_PERIOD);
+            lsb = data_out;
+            rd_en = 0;
+            $display("[%0t ns] Reçu octet LSB: %0d", $time, lsb);
+
+            // Attendre second octet (MSB)
+            wait(data_available);
+            #(CLK_PERIOD);
+            rd_en = 1;
+            #(CLK_PERIOD);
+            msb = data_out;
+            rd_en = 0;
+            $display("[%0t ns] Reçu octet MSB: %0d", $time, msb);
+
+            distance = {msb, lsb};
+        end
+    endtask
+
+    task check_leds(input [7:0] cmd);
+        begin
+            #(CLK_PERIOD * 10); // Attendre mise à jour des LEDs
+            if (leds !== cmd[7:2]) begin
+                $display("[%0t ns] ERREUR: LEDs=%b, attendu=%b", $time, leds, cmd[7:2]);
+            end else begin
+                $display("[%0t ns] LEDs correctes: %b", $time, leds);
+            end
+        end
+    endtask
+
+    // === Séquence de test ===
     initial begin
         $dumpfile("runs/ultrason_commands.vcd");
         $dumpvars(0, tb_ultrason_commands);
 
-        $display("==== Start UART Ultrasonic Test ====");
+        $display("==== Début Test UART Ultrason ====");
 
-        // Attendre que le TX soit prêt
-        wait(tx_ready);
-        $display(">> TX ready");
-        #100;
+        // Initialisation
+        #(CLK_PERIOD * 10);
 
-        // Envoyer la commande "ONE" (1)
-        data_in <= 8'd1;
-        tx_enable <= 1;
-        #20;
-        tx_enable <= 0;
-        $display(">> Command sent: %d", data_in);
-
-        // Lire 2 octets de réponse : LSB et MSB de la distance
-        repeat (2) begin
-            wait(data_available);
-            
-            //D
-            #10;        // Laisse le temps de valider le drapeau
-            rd_en <= 1; // Lecture de la FIFO
-            #30;
-            rd_en <= 0;
-            $display(">> Distance octet: %d", data_out);
-
-            #200;
-            
+        // Test 1: Commande ONE (8'd1)
+        $display("=== Test 1: Commande ONE ===");
+        send_command(8'd1); // Commande: ONE
+        check_leds(8'd1);
+        begin
+            reg [15:0] received_distance;
+            read_distance(received_distance);
+            if (received_distance == sensor_distance) begin
+                $display("[%0t ns] Distance correcte: %0d", $time, received_distance);
+            end else begin
+                $display("[%0t ns] ERREUR: Distance reçue=%0d, attendu=%0d", $time, received_distance, sensor_distance);
+            end
         end
 
-        $display("==== End UART Ultrasonic Test ====");
-        #10000;
+        // Test 2: Commande CONTINUOUS (8'd2)
+        $display("=== Test 2: Commande CONTINUOUS ===");
+        send_command(8'd2); // Commande: CONTINUOUS
+        check_leds(8'd2);
+        repeat (3) begin // Lire 3 mesures consécutives
+            reg [15:0] received_distance;
+            read_distance(received_distance);
+            if (received_distance == sensor_distance) begin
+                $display("[%0t ns] Distance continue correcte: %0d", $time, received_distance);
+            end else begin
+                $display("[%0t ns] ERREUR: Distance reçue=%0d, attendu=%0d", $time, received_distance, sensor_distance);
+            end
+            #(CLK_PERIOD * 13500000); // Attendre ~0.5s (délai dans WAIT)
+        end
+
+        // Test 3: Commande STOP (8'd3)
+        $display("=== Test 3: Commande STOP ===");
+        send_command(8'd3); // Commande: STOP
+        check_leds(8'd3);
+        #(CLK_PERIOD * 13500000); // Attendre pour vérifier l'arrêt
+        
+        if (data_available) begin
+            $display("[%0t ns] Vérification STOP: aucune donnée ne doit être reçue", $time);
+            #(CLK_PERIOD * 1000);
+            if (data_available) begin
+                $display("[%0t ns] ERREUR: Données reçues après STOP", $time);
+            end else begin
+                $display("[%0t ns] STOP correct: aucune donnée reçue", $time);
+            end
+        end
+
+        // Test 4: Commande invalide (8'd4)
+        $display("=== Test 4: Commande invalide ===");
+        send_command(8'd4); // Commande invalide
+        #(CLK_PERIOD * 1000);
+        if (data_available) begin
+            $display("[%0t ns] ERREUR: Données reçues pour commande invalide", $time);
+        end else begin
+            $display("[%0t ns] Commande invalide ignorée correctement", $time);
+        end
+
+        // Fin de la simulation
+        $display("==== Fin Test UART Ultrason ====");
+        #(CLK_PERIOD * 1000);
         $stop;
     end
 
+
 endmodule