Projet-IA-Madelaine/Scripts/PlayerBehaviourScripts/SensorsScript.cs

using UnityEngine;
using System.Collections.Generic;

public class SensorsScript : MonoBehaviour
{
    // Layer à ignorer
    public int ObserverlayerToIgnore = 9;
    public int IteratorlayerToIgnore = 7;

    // Liste des angles et des offsets pour les raycasts
    public List<Vector2> raycastConfigurations = new List<Vector2>()
    {
        new Vector2(1.18f, 75f),      
        new Vector2(1.18f, 55f), 
        new Vector2(1.18f, 35f), 
        new Vector2(1.18f, 15f), 
        new Vector2(1.18f, 5f),
        new Vector2(0.59f, 4f),
        new Vector2(0.59f, 0),
        new Vector2(0.59f, -4f),
        new Vector2(0f, -5f),
        new Vector2(0f, -15f) , 
        new Vector2(0f, -35f) ,
        new Vector2(0f, -55f) ,
        new Vector2(0f, -75f) 
    };

    // Longueur des raycasts
    public float raycastDistance = 20f;

    // Fonction pour obtenir les données de raycasts d'observation
    public List<SensorData> GetObserverRaycast()
    {
        List<SensorData> raycastsData = new List<SensorData>();

        // Calculer le LayerMask pour ignorer le layer spécifié
        int layerMask = ~(1 << ObserverlayerToIgnore);

        // Pour chaque configuration de raycast
        foreach (var config in raycastConfigurations)
        {
            // Créer une variable pour stocker la position de départ du raycast
            Vector3 raycastStartPoint = transform.position;

            // Obtenir l'angle et l'offset à partir de la configuration
            float offset = config.x;
            float angle = config.y;

            // Calculer la direction du raycast en fonction de l'angle
            Vector2 raycastDirection = Quaternion.Euler(0, 0, angle) * transform.right;

            // Ajuster la position de départ du raycast en fonction de l'offset
            if (offset == 0.59f)
            {
                raycastStartPoint += new Vector3(0.5f, offset, 0f);
            }
            else
            {
                raycastStartPoint += new Vector3(0f, offset, 0f);
            }

            // Effectuer le raycast en ignorant le layer spécifié
            RaycastHit2D hit = Physics2D.Raycast(raycastStartPoint, raycastDirection, raycastDistance, layerMask);

            // Dessiner une ligne pour visualiser le raycast (pour le débogage)
            Debug.DrawRay(raycastStartPoint, raycastDirection * raycastDistance, Color.blue);

            // Créer un objet SensorData pour stocker les informations du raycast
            SensorData data = new SensorData();

            // Enregistrer les informations du raycast
            if (hit.collider != null)
            {
                data.hitLayer = hit.collider.gameObject.layer;
                data.distance = hit.distance;

                // Dessiner une ligne rouge jusqu'au point de collision (pour le débogage)
                Debug.DrawLine(raycastStartPoint, hit.point, Color.red);
            }
            else
            {
                // Si aucun objet n'a été touché, utiliser des valeurs par défaut
                data.hitLayer = -1;
                data.distance = raycastDistance;

                // Dessiner une ligne verte jusqu'à la fin du raycast (pour le débogage)
                Debug.DrawRay(raycastStartPoint, raycastDirection * raycastDistance, Color.green);
            }

            // Ajouter les données du raycast à la liste
            raycastsData.Add(data);
        }

        return raycastsData;
    }
}

// Classe pour stocker les données du raycast touché
public class SensorData
{
    public int hitLayer;
    public float distance;
}