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3.5 KiB
C#
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using UnityEngine;
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using System.Collections.Generic;
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public class SensorsScript : MonoBehaviour
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{
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// Layer à ignorer
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public int ObserverlayerToIgnore = 9;
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public int IteratorlayerToIgnore = 7;
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// Liste des angles et des offsets pour les raycasts
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public List<Vector2> raycastConfigurations = new List<Vector2>()
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{
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new Vector2(1.18f, 75f),
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new Vector2(1.18f, 55f),
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new Vector2(1.18f, 35f),
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new Vector2(1.18f, 15f),
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new Vector2(1.18f, 5f),
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new Vector2(0.59f, 4f),
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new Vector2(0.59f, 0),
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new Vector2(0.59f, -4f),
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new Vector2(0f, -5f),
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new Vector2(0f, -15f) ,
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new Vector2(0f, -35f) ,
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new Vector2(0f, -55f) ,
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new Vector2(0f, -75f)
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};
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// Longueur des raycasts
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public float raycastDistance = 20f;
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// Fonction pour obtenir les données de raycasts d'observation
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public List<SensorData> GetObserverRaycast()
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{
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List<SensorData> raycastsData = new List<SensorData>();
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// Calculer le LayerMask pour ignorer le layer spécifié
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int layerMask = ~(1 << ObserverlayerToIgnore);
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// Pour chaque configuration de raycast
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foreach (var config in raycastConfigurations)
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{
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// Créer une variable pour stocker la position de départ du raycast
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Vector3 raycastStartPoint = transform.position;
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// Obtenir l'angle et l'offset à partir de la configuration
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float offset = config.x;
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float angle = config.y;
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// Calculer la direction du raycast en fonction de l'angle
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Vector2 raycastDirection = Quaternion.Euler(0, 0, angle) * transform.right;
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// Ajuster la position de départ du raycast en fonction de l'offset
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if (offset == 0.59f)
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{
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raycastStartPoint += new Vector3(0.5f, offset, 0f);
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}
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else
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{
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raycastStartPoint += new Vector3(0f, offset, 0f);
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}
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// Effectuer le raycast en ignorant le layer spécifié
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RaycastHit2D hit = Physics2D.Raycast(raycastStartPoint, raycastDirection, raycastDistance, layerMask);
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// Dessiner une ligne pour visualiser le raycast (pour le débogage)
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Debug.DrawRay(raycastStartPoint, raycastDirection * raycastDistance, Color.blue);
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// Créer un objet SensorData pour stocker les informations du raycast
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SensorData data = new SensorData();
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// Enregistrer les informations du raycast
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if (hit.collider != null)
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{
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data.hitLayer = hit.collider.gameObject.layer;
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data.distance = hit.distance;
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// Dessiner une ligne rouge jusqu'au point de collision (pour le débogage)
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Debug.DrawLine(raycastStartPoint, hit.point, Color.red);
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}
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else
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{
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// Si aucun objet n'a été touché, utiliser des valeurs par défaut
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data.hitLayer = -1;
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data.distance = raycastDistance;
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// Dessiner une ligne verte jusqu'à la fin du raycast (pour le débogage)
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Debug.DrawRay(raycastStartPoint, raycastDirection * raycastDistance, Color.green);
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}
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// Ajouter les données du raycast à la liste
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raycastsData.Add(data);
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}
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return raycastsData;
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}
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}
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// Classe pour stocker les données du raycast touché
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public class SensorData
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{
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public int hitLayer;
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public float distance;
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}
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